01. Visual SLAM 이란??
🦖 01. Intro
: 안녕하세요, 삐약 은지입니다
오늘은 Visual SLAM 책으로 유명한 공룡책을 읽으며,
이해한 내용을 빠르게 정리하고자 글을 쓰게 되었습니다
그럼 시작해볼까요?
🦖 02. Visual SLAM 이란
: Visual SLAM을 이해하기 위해서는
먼저 SLAM이 무엇인지 알아볼 필요가 있습니다 🤔
SLAM은 Simultaneous Localization and Mapping의 약자로,
지도 생성(Map)과 위치 추정(Localization)을 동시에 수행하는 기술을 의미합니다
SLAM을 활용하면 특정 센서를 탑재한 이동 로봇이나 자율주행 시스템이
사전에 구축된 지도 없이(=사전 정보 없이) 센서 정보만을 이용해 이동하면서
주변 환경을 모델링하고, 자신의 위치를 추정할 수 있습니다
예를 들어 해외 여행을 갔는데 지도도 없고 현재 위치도 알 수 없는 상황이라고 가정해보겠습니다
SLAM 기술을 사용하면 주변 환경을 관측하면서
지도를 만들어가고 동시에 자신의 위치도 파악할 수 있게 됩니다
정말 흥미로운 기술이죠 😮
그렇다면 Visual SLAM은 무엇일까요?
Visual SLAM은 SLAM을 수행할 때 사용하는 주요 센서가 카메라인 경우를 의미합니다 📸
결국 정리하면 아래와 같습니다
① SLAM : 위치 추정과 지도 생성을 동시에 수행하는 기술
② Visual SLAM : 카메라를 이용하여 SLAM을 수행하는 기술
🦖 03. SLAM 예비 지식
: SLAM을 이해하기 위해서는 먼저 센서 정보에 대한 이해가 필요합니다
이는 센서를 통해 로봇이 외부 세계를 관찰하기 때문입니다
센서는 각각 서로 다른 방식으로 환경을 인식하며,
센서의 종류에 따라 데이터를 처리하고 해석하는 방법도 달라집니다
또한 SLAM을 구현하고 활용하기 위해서는
기초적인 수학 지식(고급 수학, 선형 대수학, 확률 이론)과 함께
C++, Linux 환경에 대한 이해도 필요합니다
🦖 04. 마무리
: 오늘은 Visual SLAM에 대해 본격적으로 알아보기전에
Visual SLAM이 무엇인지 알아보았는데요 🙂
저 역시 이해가 잘 되지 않는 부분이 많을 것으로 예상기는 하나,
열심히 조사+공부하면서 정리해 보도록 하겠습니다
그럼 모두 안녕~👋
▶ 블로깅할 때 추후 참고할 자료들
① 자율주행을 위한 비주얼 슬램
② 로보틱스 & 3D 컴퓨터 비전 개발을 위한 SLAM 바이블 with 슬램슬램
