04. Dummy Q-learning 🎰 01. O-Learning 의미 : Q-Learning을 이해하기 위해서는 먼저 Q-Function에 대해 알아야 합니다 Q-Function이란, 어떤 상태에서 특정 행동을 했을 때 얻을 수 있는 “총 보상”을 알려주는 점수표와 같습니다 그리고 이 Q-Function, 즉 점수표를 점점 더 정확하고 똑똑하게 만드는 방법이 바로 Q-Learning입니다 예를 들어, 초기에는 왼쪽이 좋은지 오른쪽이 좋은지 전혀 알 수 없습니다 하지만 Q-Learning을 반복하면서 “왼쪽은 나쁘고, 오른쪽은 매우 좋다”는 ..
03. Playing OpenAI GYM Games (2) 🎰 01. OpenAI GYM : 오늘은 OpenAI GYM 실습을 해보려고 합니다 🙂 우선 anaconda에서 가상환경 생성 후 jupyter notebook을 실행해줍니다 이후 아래 코드를 실행해주면 됩니다 import gymnasium as gymimport colorama as crcr.init(autoreset=True)env = gym.make('FrozenLake-v1', map_name='4x4', is_slippery=False, render_mode='ansi')env.reset() LEFT = 0DOWN = 1RIGHT = 2UP = 3# readchar 대신 input()으로 ..
02. Playing OpenAI GYM Games (1) 🎰 01. OpenAI GYM Framework : Reinforcement Learning을 수행하기 위해서는 Environment(환경)과 그 곳에서 상호작용하며 행동하는 Agent에 관한 알고리즘이 필요합니다 하지만 Environment를 직접 만드는 일은 생각보다 복잡하고 많은 시간이 소요됩니다 그래서 Reinforcement Learning 연구에서는 보통 이미 제공되는 시뮬레이터 환경을 활용하는 경우가 많습니다 이번 글에서도 Environment를 직접 구현하기보다는 OpenAI GYM Framework를 사용하여 실..
01. Reinforcement Learning 이란? 🎰 01. Reinforcement Learning : Reinforcement Learning(강화학습)은 Environment(환경)과 그 곳에서 살아가며 행동하는 Agent(행동 주체)의 상호작용으로 설명할 수 있습니다 Agent가 환경에서 Action(행동)을 하게 되면, 환경의 State(상태)가 변화하게 됩니다 그리고 Agent는 그 결과로 Observation(관찰 정보)과 Reward(보상)을 받게 됩니다 예를 들어 아래 그림과 같이 미로 환경(Environment) 속에 있는 쥐(Agent)가 땅을 밟으며 이동한다고 ..
00. Intro 🎰 01. Intro : 안녕하세요, 삐약은지입니다 해당 카테고리는 Sung Kim「모두를 위한 RL」강좌 를 듣고 제가 이해한 내용을 간단하게 정리하고자 만든 공간입니다
[산학 협력 R&D Project] 후기 🐰 01. R&D Project, 첫 도전과 설렘 : 안녕하세요, 개발자 은지입니다! 오늘은 제가 참여했던 [산학 협력 R&D Project]에 대한 후기를 공유하려고 합니다 😊 저는 사실 대학 시절 학부 연구생이 아니었습니다 그렇다 보니, R&D에 참여하고 싶어도 늘 학부 연구생에게 밀리는 일이 많았습니다.. 🥲 그래서 대학교 마지막 학년인 4학년 때, R&D를 처음 해보았답니다 ((헉.. 🐰 02. AI학과라면 당연히 AI 관련 R&D를 했겠지? : (아시는 분들도 계시겠지만) 제가 AI학과에 속해 있다 보니, "아, 당연히 AI와 관련된 R&D 프로젝트를..
[Tutorial] Randomization in Simulation – AMR Navigation (2) 🐇 01. Getting startedEnvironmentisaac sim: 4.1.0python(isaac sim script editor): 3.10.14Installation [X] 🐇 02-2. 실행 방법_2 : AMR Navigation 실행 방법 2가지에 대해 2개의 블로그에 거쳐 소개할 예정입니다 😊 아래 설명은 Standalone App에서 예제를 실행하는 방법에 대한 설명입니다 ① Launch Isaac Sim 4.1.0을 누른 후 "Open in Terminal"을 눌러줍니다 ② Terminal이 열리면 아래 명령 중 하..
[Tutorial] Randomization in Simulation – AMR Navigation (1) 🐇 01. Getting startedEnvironmentisaac sim: 4.1.0python(isaac sim script editor): 3.10.14Installation [X] 🐇 02-1. 실행 방법_1 : AMR Navigation 실행 방법 2가지에 대해 2개의 블로그에 거쳐 소개할 예정입니다 😊 아래 설명은 Script Editor에서 예제를 실행하는 방법에 대한 설명입니다 ① 예제를 수행하기 위해, 먼저 Script Editor를 열어줍니다 → 화면 좌측 상단: Window > Script Editor ②..
[Tutorial] Ultimate Guidance for Isaac Sim Wheeled Robots 🐇 01. Getting startedEnvironmentisaac sim: 4.1.0python(isaac sim script editor): 3.10.14Installation [Optional]https://wiki.ros.org/rqt_robot_steeringhttps://index.ros.org/p/rqt_robot_steering/ 🐇 02. 실행 방법: Setting : NVIDIA Isaac Sim을 사용하여 다양한 유형의 바퀴 달린 로봇을 simulation하는 방법에 대한 설명입니다 😊 ① 먼저, 다양한 종류의 바퀴 달린 로봇을 저장할 "rb..
