02. ROS 기초 명령: Turtlesim & Node

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02. ROS 기초 명령: Turtlesim & Node

 

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🐢 01. Intro 

      : 안녕하세요, 삐약은지입니다 🙂

        오늘은 앞으로 저희가 ROS2를 이해하기 위해 사용할 친구인 Turtlesim과

        ROS2에서 반드시 알아야 할 핵심 개념인 Node에 대해 알아보도록 하겠습니다

출처: ROS2 Docs

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🐢 02. Turtlesim 이란? 

      : ROS에서는 유독 거북이를 자주 사용하곤 하는데요 🙂

        이 거북이들을 활용해 만든 재미있는 시뮬레이션 패키지가 바로 Turtlesim입니다

 

        Turtlesim은 ROS의 기본 명령어와 핵심 개념을 익히기에 매우 유용한 도구입니다

        따라서 앞으로 ROS2를 이해하는 과정에서 저희도 Turtlesim을 활용해 실습을 진행해 보겠습니다

출처: ROS.org

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🐢 03. Node 란?

      : 실습에 앞서 우선 Node에 대해 알아야 하는데요 🤔

 

        Node란 ROS에서 실행 가능한 최소 단위로,
        쉽게 말하면 하나의 기능을 담당하는 작은 프로그램입니다

 

        예를 들어 빵을 만든다고 가정해보겠습니다
        빵집에는 빵을 만드는 사람도 있고, 빵을 판매하는 사람도 있을 것입니다

 

        이때 이 각각의 사람들이 ROS에서는 소위 작은 프로그램(Node)으로,

        빵을 만드는 프로그램(Node)과 빵을 판매하는 프로그램(Node)으로 생각해볼 수 있습니다

 

        저희가 ROS를 배우는 궁극적인 이유는 로봇을 다루기 위함입니다

        따라서 로봇 시스템에서는 여러 개의 Node들이 서로 상호작용하며,
        하나의 전체 시스템을 구성한다고 이해하시면 됩니다 🙂

 

        (TMI) Node에서 사용하는 단위는 mks로 

                  mks는 각각 meter, kg, sec를 의미합니다 

                  추가로 각도는 radian을 사용합니다 

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🐢 04. Turtlesim & Node (1)

      : 저희는 이제부터 Turtlesim을 실행해보도록 하겠습니다

        Turtlesim은 여러개의 Node로 구성된 Package로, 

        저희가 학습을 위해 사용할 Node는 turtlesim_node입니다 

 

        그런데 Node를 어떻게 실행하는 것일까요 ?

        Node는 ros2 run을 통해 실행할 수 있습니다

ros2 run <pkg name> <node name>

 

        이제 turtlesim_node를 실행해볼까요 ?

        아래와 같이 입력해주시면 됩니다 

ros2 run turtlesim turtlesim_node

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🐢 05. Turtlesim & Node (2)

      : Node는 다양한 기능을 제공하는데요 !
        오늘은 그중에서도 대표적인 두 가지 명령어를 알아보겠습니다

          ① ros2 node list

          ② ros2 node info /<node name>

 

        이때 “04. Turtlesim & Node (1)”은 실행해 둔 상태에서
        새로운 터미널을 하나 더 열어주세요 🙂

 

        ros2 node list에 대해 먼저 알아보겠습니다

        이 명령어는 현재 실행 중인 Node의 목록을 보여줍니다 

        한 번 작성해볼까요 ?

ros2 node list

        저희는 앞서 “04. Turtlesim & Node (1)”에서 turtlesim_node만 실행했었기 때문에

        ros2 node list 실행 결과 /turtlesim만 뜨는 것을 확인할 수 있습니다

 

        다음으로 알아볼 명령어는 ros2 node info /<node name> 입니다

        이 명령어는 Node가 어떤 것을 제공해주는지 알려주는 명령어 입니다 

ros2 node info /<node name>

       

        /<node name>에는 저희가 ros2 node list 결과로 나온 Node 이름을 써주면 됩니다 (/turtlesim)

        한 번 실행해보겠습니다

ros2 node info /turtlesim

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🐢 06. 마무리

      : 오늘은 Turtlesim과 Node에 대해 살펴보았는데요 😊

        최근 공부하고 있는 내용이 많아 ROS 블로그 업로드가 조금 늦어진 점 양해 부탁드립니다

        

        다음 시간에는 ROS2의 기본 명령어인 Service에 대해 알아보겠습니다

        그럼 모두 안녕~👋

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