01. Two-wheeled Bipedal Robot
🦉 Section 01. 은지의 로봇 프로젝트
: 안녕하세요, 삐약은지입니다 😊
요즘 저는 팀원들과 함께 이족 바퀴형 로봇을 주제로 프로젝트를 진행하고 있는데요
이 프로젝트를 하게 된 이유는
취업 전에 한 번쯤은 어려운 도전적인 프로젝트를 해보고 싶다는 생각이 들었기 때문입니다
🦉 Section 02. 왜 Two-wheeled Bipedal Robot이야?
: 사실 어렵고 도전적인 로봇 프로젝트는 정말 수없이 많습니다
그래서 저희 팀(X-STRIX)에서도 반려 로봇부터 정말 여러 로봇들이 나왔었는데요 🤔
하지만 만들 수 있는 로봇은 하나이기에,
다수결에 의에 Two-wheeled Bipedal Robot을 하게 되었습니다 (만장일치..!!)
🦉 Section 03. 어떻게 진행되고 있어?
: 처음 Two-wheeled Bipedal Robot 프로젝트를 진행하다 보니
팀원들과 정말 많은 자료 조사를 하게 되었는데요
그렇게 여러 자료를 찾아보고 고민한 끝에 결정한 로봇은
팀원이 찾은 바로 아래 GitHub에 공유되어 있는 로봇인데요 !
(https://github.com/jaykorea/Isaac-RL-Two-wheel-Legged-Bot)
사실 자료는 찾았지만,
이를 저희가 직접 구현해보는 과정은 생각보다 쉽지 않았습니다
예를 들어 GitHub에 업로드된 모델은
모터와 링크 등의 부품이 하나의 메쉬로 통합되어 있어
부품별로 분리해 출력하기가 어려웠고,
어떤 HW가 사용되었는지도 명확하지 않아
여러 부분에서 시행착오를 겪어야 했습니다
하지만 저희는 어렵고 도전적인 문제를 직접 해결해보는 것을 목표로 했기에,
해당 문제들을 해결하기 위해 메일도 보내보고
팀원들과 함께 어떻게든 문제를 해결하려고 여러 방법을 시도했습니다
그렇게 현재는 Fusion 360으로 부품 분리에 성공하여
분리된 3D 모델링을 바탕으로 HW를 유추할 수 있게 되었고
(( 3D 모델링을 보고 유추했던 actuator(모터)가
이미 더 이상 판매되지 않아서 이와 비슷한 스펙을 가진
Steadywin 5N.M GIM6010-8 모터를 팀원들과 돈을 모아 구매한건 안비밀..
현재는 저희 팀에 맞게 3D 모델링을 재수정해서,
3D Printing을 진행하고 있습니다
물론 3D Printing만 하고 있는 것은 아니고 팀원들과 역할을 나누어
VLA, RL(환경 재구성 후 재진행), Firmware, Web 개발도 함께 진행하고 있답니다
+) 틈틈이 팀 회의도 진행 중
🦉 Section 04. 은지님은 뭐하고 있나요?
: 저는 이 프로젝트의 팀장으로,
이전에는 전기판에 해당하는 PCB 제작을 했으며
현재는 RL, Feature Matching을 진행하고 있습니다
사실 제 전공이 전기 관련 분야가 아니다 보니
부품 배치부터 회로도 설계, PCB 설계까지 전 과정이 쉽지만은 않았는데요
특히 여러 전문가분들의 의견을 들어보니,
제가 제작한 PCB는 너무 높은 전류를 버티기 어려울 것 같다는 판단이 있었습니다
그래서 저의 전기판 PCB는 상용화 되고 있는 다른 부품으로 교체되었답니다 🥲
그래도 이번 계기를 통해 회로도 설계와 PCB 설계를 직접 경험해볼 수 있었기에,
저에게는 정말 뜻깊은 시간이었습니다!
((여담: 다행히도 다른 팀원이 한 전자판 PCB는 이상이 없어서 사용한답니다 ㅎㅎ
🦉 Section 05. 마무리
: 현재도 프로젝트가 진행 중이기 때문에,
아마 다음 블로깅은 다음 달쯤 작성하게 될 것 같습니다!
프로젝트가 성공할지 실패할지는 아직 알 수 없지만,
어떤 결과가 나오든 이 프로젝트에 도전했다는 사실 자체가
저에게는 그리고 저희 팀(X-STRIX)에게는 충분히 값진 의미로 남을 것 같습니다
그럼 이상으로 블로깅을 마치도록 하겠습니다
모두 안녕~👋
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