[Tutorial] Ultimate Guidance for Isaac Sim Wheeled Robots

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[Tutorial] Ultimate Guidance for Isaac Sim Wheeled Robots

 

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🐇 01. Getting started

1. Environment
   • isaac sim: 4.1.0
   • python(isaac sim script editor): 3.10.14
2. Installation [Optional]
   • https://wiki.ros.org/rqt_robot_steering
   • https://index.ros.org/p/rqt_robot_steering/

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🐇 02. 실행 방법: Setting

      : NVIDIA Isaac Sim을 사용하여 다양한 유형의 바퀴 달린 로봇을

        simulation하는 방법에 대한 설명입니다 😊

 

 

      ① 먼저, 다양한 종류의 바퀴 달린 로봇을 저장할 "rb_wheeledrobotexample-main" 폴더를

           만들어줍니다

      

 

       ② 아래 github 사이트로 이동하여 "code"(파란색 버튼)을 누른 후 
            Download ZIP을 눌러 파일을 다운받아줍니다

            그리고나서 ①에서 만든 "rb_wheeledrobotexample-main" 폴더에 압축을 풀어줍니다

            Road-Balance/RB_WheeledRobotExample: Wheeled Robot Youtube Tutorial Codes (github.com)

GitHub - Road-Balance/RB_WheeledRobotExample: Wheeled Robot Youtube Tutorial Codes

 

 

       ③ "Window > extensions"로 이동하여 왼쪽 상단의 메뉴 표시줄(그림)을 클릭합니다

 

 

       ④ 오른쪽 창이 경로 추가 화면으로 전환되면 더하기 버튼을 클릭하고,

           ①에서 만든 "rb_wheeledrobotexample-main" 폴더의 경로를 창에 입력합니다

            → 예를 들어 경로가 "c:/users/kime/downloads/rb_wheeledrobotexample-main"인 경우 

                 해당 경로를 그대로 입력할 수 있습니다

      

       ⑤ 검색창에 "RBWHEELEDROBOTEXAMPLE"을 입력하고 "THIRD PARTY"를 클릭합니다

            그러면 그림과 같이 표시되고 해당 확장 프로그램을 선택하고,

            "ENABLED"와 "AUTOLOAD"를 클릭합니다

 

 

       ⑥ 확장 창을 닫고 “Isaac Examples”를 클릭하면,

           ②에서 복제한 코드 예제 파일이 “RBWheeledRobotExample”이라는 이름으로

           생성된 것을 확인할 수 있습니다.

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🐇 03. 실행 방법: Robot Load

      ※ 아래 과정을 통해 로봇을 로드할 수 있습니다
          → 단, 다음에 설명할 ③번에 해당하는 로봇 경로(self._robot_path)는,

                    블로그를 참고하시는 분들의 로봇 USD 경로로 설정해 주셔야 합니다.

                    ((제 코드 따라하시면 경로 오류납니다!! 🥲

 

 

      ① 로봇을 실제로 로드하고 실행하려면, 어떤 로봇을 사용할 것인지 우선 선택해야 합니다

           ((여기서 저는 "Isaac Examples>RBWheeledRobot Example>LimoDiffDrive"를 선택하고,
             설명을 이어가겠습니다

 

 

       ② 상단에 나타나는 "LomoDiffDrive" 창에서 편집 버튼을 클릭합니다

 

 

       ③ Python 소스 코드 편집기가 열리면 "WheeledRobotLimoDiff>limo_diff_drive.py"로 이동하여,

           "class LimoDiffDrive(BaseSample):"에서 "self._robot_path"를 변경합니다

            ※ 아래는 예시이며, 실제로 변경할 때는

                self._robot_path=r”user_path\RB_WheeledRobotExample-main

                \USD\WheeledRobot\limo_diff_thin.usd에서,

                user_path를 RB_WheeledRobotExample-main 폴더 경로로 변경하기만 하면 됩니다

# "WheeledRobotLimoDiff > limo_diff_drive.py" Snippet

class LimoDiffDrive(BaseSample):
    def __init__(self) -> None:
        super().__init__()

        carb.log_info("Check /persistent/isaac/asset_root/default setting")
        default_asset_root = carb.settings.get_settings().get("/persistent/isaac/asset_root/default")
        self._server_root = get_url_root(default_asset_root)

        # self._robot_path = self._server_root + "/Projects/RBROS2/WheeledRobot/limo_base.usd"
        self._robot_path = r"C:\Users\kime\Desktop\RB_WheeledRobotExample-main\USD\WheeledRobot\limo_diff_thin.usd"

        return

 

 

       ④ 그러면 아래와 같이 Limo Robot이 생성된 것을 보실 수 있습니다

Isaac Sim 2023.1.1 - New Stage_ 2024-08-04 18-41-21.mp4

11.58MB

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🐇 04. 실행 방법: Action Graph

        ① 위에 작성된 "03. 실행 방법: Robot Load"를 통해 Limo Robot을 로드합니다

 

 

        ② "Window > Visual Scripting > Action Graph"를 선택해줍니다

 

 

         ③ "Action Graph > Edit an existing graph (Action Graph 왼쪽 상단의 연필 모양 아이콘)"를 

              선택합니다. 그러면 "Select Graph To Open" 창이 나타나고,

              그 아래에 "/ROS2DiffDrive"가 표시됩니다.

 

 

          ④ "/ROS2DiffDrive"를 클릭하시면 아래 그림과 같이 

              "LimoDiffDrive_ROS2"의 Action Graph를 확인하실 수 있습니다

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🐇 05. 마무리

      : 따라하시더라도, 분명히 막히는 부분이 있을거라 생각이 듭니다 🥲

        저도 잘 아는 것은 아니지만 모르는 부분 댓글 남겨주시면,

        열심히 저도 찾아보고 알려드리려고 노력하겠습니다..!!

 

        오늘도 긴 글 읽어주셔서 감사합니다 😊
        그럼 모두 안녕~ 👋

 

        [Reference: Lilys AI : 릴리스에이아이 - 영상을 넣으면 깔끔한 요약노트로]

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